Desenvolvimento em JAVA - Conversor

>Por Mariana

Como dito anteriormente começamos desenvolver um jeito de controle remoto do simulador, por UDCP. Para isso ocorrer precisamos converter também float em bytes, a seguir a rotina que faz isso:

void comunicacaoRobo2() {

/** 6 floats * 4 bytes cada * 3 conjuntos de estado */

byte data[] = new byte[6 * 4 * 3];

byte cmd[] = new byte[1];

Estado estado[] = new Estado[3];

for (int i = 0; i <>

estado[i] = new Estado();

while (true) {

try {

estado[0].angulo = (float) (2 * Math.PI + robo2.angulo);

estado[0].x = tamXCm - (float) robo2.x;

estado[0].y = tamYCm - (float) robo2.y;

estado[0].dAngulo = (float) robo2.dAngulo;

estado[0].dx = -(float) robo2.dx;

estado[0].dy = -(float) robo2.dy;

estado[1].angulo = (float) bola.angulo;

estado[1].x = tamXCm - (float) bola.x;

estado[1].y = tamYCm - (float) bola.y;

estado[1].dAngulo = (float) 0;// bola.dAngulo;

estado[1].dx = -(float) bola.dx;

estado[1].dy = -(float) bola.dy;

estado[2].angulo = (float) (2 * Math.PI + robo1.angulo);

estado[2].x = tamXCm - (float) robo1.x;

estado[2].y = tamYCm - (float) robo1.y;

estado[2].dAngulo = (float) robo1.dAngulo;

estado[2].dx = -(float) robo1.dx;

estado[2].dy = -(float) robo1.dy;

leBytes(data, estado);

DatagramPacket packet = new DatagramPacket(cmd, 1);

socketRobo2.receive(packet);

if (cmd[0] == (byte) 0x88) {

packet.setData(data);

socketRobo2.send(packet);

// Thread.sleep(100);

} else {

System.out.format("%02x ", cmd[0]);

robo2.comando(cmd[0]);

Thread.sleep(20);

}

} catch (InterruptedException e) {

} catch (IOException e) {

e.printStackTrace();

}

}

}

Até mais e boas provas a todos.

Mariana