Mudanças na execução da lógica

>Por Juliana

Olá,

Uma semana já se passou desde que apresentamos a prévia na aula de Aplicativos e na feira do SESI. Durante esse tempo fizemos várias alterações, inclusive na forma como o usuário deverá interagir com o programa para executar sua lógica. Essa execução se dará através de um Painel de Controle, que irá controlar Simulador e Robô Real. Mais tarde, provevelmente, algum integrante do grupo lhes apresentará tal tela.
Até ontem a noite ainda estavamos com alguns problemas na execução. Ao pausar a simulação, o Eclipse acusava java.net.SocketTimeoutException. O problema foi resolvido ao percebermos que a variável executando do Simulador apenas deveria ser alterada para false ao se fechar a janela de simulação.
Assim, temos:

PainelControle.java
if (Evento.getSource() == btPausar) {
Funcoes.executando = 0;
rbSimulador.setEnabled(true);
rbReal.setEnabled(true);
btExecutar.setEnabled(true);
btAbrir.setEnabled(true);
}

Simulador.java
public void windowClosing(WindowEvent arg0) {
Funcoes.executando = 0;
Funcoes.menu.simulador.arena.executando = false;
arg0.getWindow().setVisible(false);
Funcoes.menu.painelControle.btAbrir.setEnabled(true);
Funcoes.menu.painelControle.btExecutar.setEnabled(true);
caminho = null;
Prog1.llMinis.removeAll(Prog1.llMinis);
Prog1.pnArea.removeAll();
}

Até a semana que vem,
Juliana

Desenvolvimento em Java: Cadastro de lógica

>Por Juliana

Boa tarde,

Ontem, enquanto dávamos uma conferida pré-feira em todo o projeto GoGoBots, notamos um erro na exclusão de comportamentos ao fazer o cadastro. O comportamento excluído era sempre o primeiro. Após algumas tentativas, chegamos ao seguinte trecho de código, que, de forma simples, resolveu nosso problema.

btRemover.addActionListener(new ActionListener() {

@Override
public void actionPerformed(ActionEvent e) {
Mini m = (Mini) ((JButton)(e.getSource())).getParent().getParent();
Prog1.llMinis.remove(m);
Prog1.pnArea.removeAll();
for (int i = 0; i < Prog1.llMinis.size(); i++) {
Prog1.pnArea.add(Prog1.llMinis.get(i));
}
Prog1.pnArea.updateUI();
Prog1.pnArea.validate();
if (!(Funcoes.existeComportamento(Prog1.llMinis))) {
Prog1.btSalvarComoLogica.setEnabled(false);
Prog1.btSalvarLogica.setEnabled(false);
}

}

});

Até semana que vem,
Juliana

Layout da janela Configurações

>Por Juliana

Bom dia,

Como já foi dito aqui no blog, fizemos uma tela para configuração do Simulador 2D pelo usuário. Por enquanto, ela tem duas finalidades: selecionar o IP da máquina onde a lógica será executada e escolher as posições dos objetos no início da execução.

Até a semana que vem,
Juliana

Botão executar

>Por Juliana

Olá
Como já foi comentado anteriormente mudamos o layout da tela do simulador, trouxe então o código do botão adicionado, confira:

btExecutar.addActionListener(new ActionListener() {

@Override
public void actionPerformed(ActionEvent e) {
try {
String caminho = Funcoes.arquivo();
Funcoes.carregarArquivo(caminho, Prog1.llMinis);
new SimuladorCliente(caminho);// "C:\\Documents and Settings\\mariana.shimabukuro\\Desktop\\APPARATUS\\Projeto\\dir.ggb");

} catch (Exception e1) {

e1.printStackTrace();
}

}

});

Boa semana,
Juliana

Robô real

>Por Juliana

Olá

Como pode ser percebido, nos últimos meses nós dedicamos a maior parte do tempo ao desenvolvimento do Simulador. Embora este ainda não esteja 100% pronto, planejamos começar ainda essa semana a programar o robô real. Esta parte deve ser bem menos complicada já que boa parte da lógica será reaproveitada do Simulador.
Antes de iniciarmos a programação, queremos nos encontrar com o prof. Renê afim de resolver alguns pontos.

Boa semana para todos,
Juliana

Relação Simulador - SimuladorCliente

>Por Juliana

Bom dia,

Eu e a Mariana viemos lhes relatando há algum tempo a respeito dos problemas com o Simulador. Mais recentemente temos tentado consertar a relação entre o Simulador e o SimuladorCliente. Essas duas classes já funcionam em conjunto quando estão sozinha em um mesmo projeto. No entanto, quando tentamos integrá-las ao Menu algo dá errado. Já tentamos algumas formas diferentes para resolver isso, e continuaremos tentando até alcançar o funcionamento desejado. Esperamos que seja logo.

Até semana que vem,
Juliana

Site da Empresa

>Por Juliana

Olá,
Como solicitado pelo prof. Rodrigo da disciplina de aplicativos II, no dia da prova bimestral, estou aqui para postar a página inicial do site. Confira:

Clique sobre a imagem para acessar o site!

Boa semana
Juliana

Robô Michelângelo

>Por Juliana

Bom dia,

Desde o início do desenvolvimento do projeto, sabemos que o robô real que utilizaremos será um dos da UNESP, mas conhecido como Michelângelo. Abaixo, apresento imagens que representam os movimentos que ele consegue realizar.

Até semana que vem,
Juliana

Desenvolvimento técnico: Colisão

>Por Juliana

Olá,

Pensando em prováveis recursos futuros, foi desenvolvido o método verificaColisaoRoboRobo. Ele executa basicamente as mesmas funções que o método verificaColisaoBolaRobo. Para este ano, não pretendemos adicionar um segundo robô ao projeto. No entanto, estamos desde já preparando para que isso seja possível.

Veja o código:

void verificaColisaoRoboRobo(BufferedImage imageRobo1,
BufferedImage imageRobo2) {
Ponto p = verificaColisaoBolaRoboI(imageRobo1,
(int) (robo1.x * escalaCmPixel),
(int) (robo1.y * escalaCmPixel), robo2, imageRobo2,
(int) (robo2.x * escalaCmPixel),
(int) (robo2.y * escalaCmPixel));
if (p != null) {
getGraphics().drawOval((int) ((p.x * escalaCmPixel) - 20),
(int) (((-(p.y - tamYCm)) * escalaCmPixel) - 20), 40, 40);
afastaRoboDoPonto(robo1, p);
afastaRoboDoPonto(robo2, p);
}
}

Até a semana que vem,
Juliana

Desenvolvimento técnico: Cliente

>Por Juliana

Bom dia,

Como já foi dito pela Mariana, estivemos trabalhando com o controle remoto do Simulador. Por isso, hoje trouxe a vocês o método enviaComando. Nele, recebemos um comando da classe Simulador e o reenviamos ao Simulador que está em execução no computador cujo IP foi configurado. No caso estamos usando o localhost (127.0.0.1).

static void enviaComando(int cmd) {
try {
byte b[] = new byte[1];
b[0] = (byte) cmd;
DatagramPacket packet;
packet = new DatagramPacket(b, b.length, InetAddress
.getByName("127.0.0.1"), 7878);
socket.send(packet);
} catch (UnknownHostException e) {
e.printStackTrace();
} catch (IOException e) {
e.printStackTrace();
}
}

Até a semana que vem.
Juliana

Desenvolvimento técnico: Salvar

>Por Juliana

Olá

Um detalhe que nós deixamos passar no desenvolvimento em Java foi relacionado a salvar os arquivos GGB. Os arquivos eram salvos, no entando, sem possibilidade de escolha do nome e caminho. Para isso, desenvolvemos o seguinte método:

public static File escolherCaminhoSalvar() {
String sNomeArq = null;
String pastaPadrao = MenuPrincipal.global.getProperty("PastaPadrao");
JFileChooser arquivo = new JFileChooser(pastaPadrao);
FileNameExtensionFilter filter = new FileNameExtensionFilter("Arquivo GoGoBots (.ggb)", "ggb");
arquivo.setFileFilter(filter);
arquivo.setFileSelectionMode(arquivo.FILES_ONLY);
int resultadoArq;
File arquivoNome;
while (true) {
resultadoArq = arquivo.showSaveDialog(null);
if (resultadoArq == arquivo.CANCEL_OPTION)
return null;
arquivoNome = arquivo.getSelectedFile();
if ((arquivoNome == null || arquivoNome.getName().equals("")))
javax.swing.JOptionPane.showMessageDialog(null, "Nome de Arquivo Inválido", "Nome de Arquivo Inválido", javax.swing.JOptionPane.ERROR_MESSAGE);
else if (arquivo.getSelectedFile().exists()) {
int certeza = JOptionPane.showConfirmDialog(null, "Tem certeza de que deseja substituir arquivo existente?", "Arquivo já existe", 0, 0);
if (certeza == 0)
break;
} else
break;
}
MenuPrincipal.global.setProperty("PastaPadrao", arquivo.getCurrentDirectory()
.toString());
MenuPrincipal.salvaConfiguracao();
try {
RandomAccessFile file = new RandomAccessFile(arquivoNome, "rw");
MenuPrincipal.salvaConfiguracao();
return arquivoNome;
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
MenuPrincipal.salvaConfiguracao();
}
return null;
}

Até mais
Juliana

Desenvolvimento em Java: Colisão

>Por Juliana

Bom dia,
Hoje vim mostrar a vocês o método verificaColisao() que está na classe Arena. Esse método scanneia as imagens e retorna os pontos na arena onde a bola e o robô etsão num mesmo instante. Saber o ponto exato de onde a colisão está ocorrendo é essencial para trabalharmos o choque entre os objetos.

void verificaColisao(BufferedImage image1,BufferedImage image2) {
int somaX = 0, somaY = 0;
int n=0;
int[] vImg1 = image1.getRGB(0, 0, tamX, tamY, null, 0, tamY);
int[] vImg2 = image2.getRGB(0, 0, tamX, tamY, null, 0, tamY);
for (int i = 0; i < x =" i" y =" i">0)
System.out.format("%d ", n);
}

Até semana que vem,
Juliana

Um pouco de física...

>Por Juliana

Boa noite,
Nossos seguidores vem acompanhando, desde o início do mês de julho, o desenvolvimento de nosso Simulador 2D. Como a movimentação do Robô Virtual sobre a arena está quase finalizada, passamos a trabalhar também na bola. No entanto, a movimentação de bolas se dá de forma totalmente diferente a dos robôs. Uma bola não responde a comandos, ela age de acordo com impulsos e quantidades de movimento.

De acordo com a Wikipedia:

Impulso é a grandeza física que mede a variação da quantidade de movimento de um objeto. É causado pela atuação de uma força.
Em física, quantidade de movimento linear [...] é uma grandeza física dada pelo produto entre massa e velocidade de um corpo. O momento linear é uma grandeza vetorial, com direção e sentido, cujo módulo é o produto da massa pelo módulo da velocidade, e cuja direção e sentido são os mesmos da velocidade.

Além disso, precisaremos saber verificar os tipos de choque (elásticos e inelásticos) e suas consequências para que possamos criar uma representação mais próxima a realidade tanto quanto possível.
Portanto, antes de darmos continuidade à programação, será necessário estudarmos um pouco de física mecânica. Caso encontremos problemas, estamos certos de que poderemos contar com alguma ajuda de nossas professoras Flávia e Simone.
Deseje-nos sorte.
Boa semana a todos,

Juliana

Capa CD

>Por Mariana

Hey

Como solicitado pelo prof. Rodrigo, de aplicativos II, durante a semana trabalhei sobre a capa do CD, juntamente com a Juliana. Decidimos utilizar o fundo azul, por ser uma cor mais alegre e atrativa para nosso público alvo.

Segue abaixo a imagem:

Bom dia à todos,

Mariana

Desenvolvimento técnico: Simulador

>Por Juliana

Boa tarde,
A classe que apresento a vocês hoje é a classe Arena. Ela faz parte do Simulador. Nela serão desenhados os objetos a cada execução de um novo comando. Por enquanto, os comandos que são executados no método run() são apenas para teste e logo serão substituídos por comandos recebidos do Tradutor.

class Arena extends JPanel implements Runnable {
/**
* pixels por cm.

* Use multiplicando o valor em cm para obter valor correspondente em pixels
*/
final double escalaCmPixel = 5;

Robo robo;

Arena() {
try {
robo = new Robo(this);
setPreferredSize(new Dimension(400, 400));
new Thread(this).start();
} catch (IOException e) {
e.printStackTrace();
}
}

public void paint(Graphics g) {
super.paint(g);
for (int i = 0; i < 40; i++) {
g.drawLine((int) (i * 8 * escalaCmPixel), 0,
(int) (i * 8 * escalaCmPixel), 400);
g.drawLine(0, (int) (i * 8 * escalaCmPixel), 400,
(int) (i * 8 * escalaCmPixel));
}
robo.desenha((Graphics2D) g);
}

void enviaComando(int cmd) {
try {
robo.comando(cmd);
Thread.sleep(33);
repaint();
} catch (InterruptedException e) {
}
}

public void run() {
while (true) {
for (int i = 0; i < 100; i++) {
enviaComando(0x11);
}
for (int i = 0; i < 100; i++) {
enviaComando(0x99);
}
for (int i = 0; i < 100; i++) {
enviaComando(0x19);
}
for (int i = 0; i < 100; i++) {
enviaComando(0x91);
}
for (int i = 0; i < 100; i++) {
enviaComando(0x10);
}
for (int i = 0; i < 100; i++) {
enviaComando(0x01);
}
for (int i = 0; i < 100; i++) {
enviaComando(0x90);
}
for (int i = 0; i < 100; i++) {
enviaComando(0x09);
}
}
}

Até a semana que vem,
Juliana

Desenvolvimento em Java

>Por Juliana

Bom dia,
Uma semana depois, a função executaComando() do RoboVirtual mudou bastante. Após muita trigonometria, o resultado foi o código apresentado a seguir. Alguns princípios se mantiveram, outros mudaram completamente. O robô agora se movimenta como deveria. O próximo passo é pensar a respeito da representação do movimento de uma bola na arena, bem como a colisão entre os objetos.
Enfim, aqui está o trecho do código:

void executaComando() {
if (tempoCmd > 0) {
/** usado pois o giro acontece a 90 graus da direcao do robo */
final double noventa = Math.PI / 2;
double dxa;
double dya;
switch (comando) {
case 0x11:
x += dx = velCmTempo * Math.cos(angulo);
y += dy = velCmTempo * Math.sin(angulo);
break;
case 0x99:
x += dx = -velCmTempo * Math.cos(angulo);
y += dy = -velCmTempo * Math.sin(angulo);
break;
case 0x10:
dxa = distRodasCm * Math.cos(angulo - noventa);
dya = distRodasCm * Math.sin(angulo - noventa);
/**
* simplificando double perim = 2 * Math.PI * distRodasCm;
* angulo += dAngulo = -velCmTempo * 2 * Math.PI / perim; temos:
*/
angulo += dAngulo = -velCmTempo / distRodasCm;
x += dx = (dxa - distRodasCm * Math.cos(angulo - noventa)) / 2;
y += dy = (dya - distRodasCm * Math.sin(angulo - noventa)) / 2;
break;
case 0x90:
dxa = distRodasCm * Math.cos(angulo - noventa);
dya = distRodasCm * Math.sin(angulo - noventa);
/**
* simplificando double perim = 2 * Math.PI * distRodasCm;
* angulo += dAngulo = velCmTempo * 2 * Math.PI / perim; temos:
*/
angulo += dAngulo = velCmTempo / distRodasCm;
x += dx = (dxa - distRodasCm * Math.cos(angulo - noventa)) / 2;
y += dy = (dya - distRodasCm * Math.sin(angulo - noventa)) / 2;
break;
case 0x09:
/** usado pois o giro acontece a 90 graus da direcao do robo */
dxa = distRodasCm * Math.cos(angulo - noventa);
dya = distRodasCm * Math.sin(angulo - noventa);
/**
* simplificando double perim = 2 * Math.PI * distRodasCm;
* angulo += dAngulo = -velCmTempo * 2 * Math.PI / perim; temos:
*/
angulo += dAngulo = -velCmTempo / distRodasCm;
x += dx = -(dxa - distRodasCm * Math.cos(angulo - noventa)) / 2;
y += dy = -(dya - distRodasCm * Math.sin(angulo - noventa)) / 2;
break;
case 0x01:
dxa = distRodasCm * Math.cos(angulo - noventa);
dya = distRodasCm * Math.sin(angulo - noventa);
/**
* simplificando double perim = 2 * Math.PI * distRodasCm;
* angulo += dAngulo = velCmTempo * 2 * Math.PI / perim; temos:
*/
angulo += dAngulo = velCmTempo / distRodasCm;
x += dx = -(dxa - distRodasCm * Math.cos(angulo - noventa)) / 2;
y += dy = -(dya - distRodasCm * Math.sin(angulo - noventa)) / 2;
break;
case 0x19:
/**
* simplificando perim = Math.PI * distRodasCm; angulo +=
* dAngulo = velCmTempo * 2 * Math.PI / perim; temos:
*/
angulo += dAngulo = -velCmTempo * 2 / distRodasCm;
break;
case 0x91:
/**
* simplificando double perim = Math.PI * distRodasCm; angulo +=
* dAngulo = velCmTempo * 2 * Math.PI / perim; temos:
*/
angulo += dAngulo = velCmTempo * 2 / distRodasCm;
break;
}
tempoCmd--;
}
}

Até semana que vem
Juliana

Java Media Framework

>Por Juliana

Bom dia,
Hoje, apresento a vocês a biblioteca JMF(Java Media Framework). Essa biblioteca do Java possibilita a adição de audios, vídeos e outras mídias em aplicações desenvolvidas com tecnologia Java. Esse pacote opcional pode capturar, reproduzir, transmitir e decodificar vários formatos de mídia. Ele se integra ao Java 2 Platform Standard Edition (J2SE) e permite a interação entre mídia e o sistema Java.
Para mais informações, visite o link:
http://java.sun.com/javase/technologies/desktop/media/jmf/

No nosso caso, essa biblioteca deverá ser utilizada para auxiliar a movimentação do robô real. Acima da arena, uma câmera de vídeo será instalada. A partir da imagem capturada, saberemos a posição atual dos objetos do jogo, para que a movimentação dos robôs possa ser feita.
Essa biblioteca ainda será estudada durante essa semana, para, em seguida, passarmos à programação.

Bom final de semana a todos,
Juliana

Desenvolvimento em Java

>Por Juliana

Boa tarde,
Mais uma vez, venho lhes apresentar mais um trechinho de nosso código. Dessa vez trago uma primeira tentativa do que será a função executarComando() do RoboVirtual, ou seja, do simulador 2D. Para tanto, iremos utilizar bibliotecas tais como Graphics, Graphics2D e AffineTransform. É nesse trecho, que a interpretação do comando recebido será feita, atribuindo novos valores de posição e ângulo ao robo virtual.

public void executaComando(int i) {
if (i == 0x11) {
dX = Math.cos(angulo) * distancia;
dY = Math.sin(angulo) * distancia;
dAngulo = 0;
xRotacao=img.getWidth(null) / 2;
yRotacao=img.getHeight(null) / 2;
}
if (i == 0x99) {
dX = -Math.cos(angulo) * distancia;
dY = -Math.sin(angulo) * distancia;
dAngulo = 0;
xRotacao=img.getWidth(null) / 2;
yRotacao=img.getHeight(null) / 2;
}
if (i == 0x1) {
dAngulo = - distancia / entreRodas;
xRotacao=img.getWidth(null);
yRotacao=img.getHeight(null)/2;
}
if (i == 0x10) {
dAngulo = distancia / entreRodas;
xRotacao=0;
yRotacao=img.getHeight(null)/2;
}
if (i == 0x9) {
dAngulo = distancia / entreRodas;
xRotacao=img.getWidth(null);
yRotacao=img.getHeight(null)/2;
}
if (i == 0x90) {
dAngulo = - distancia / entreRodas;
xRotacao=0;
yRotacao=img.getHeight(null)/2;
}
if (i == 0x91) {
dX = 0;
dY = 0;
dAngulo = 2 * distancia / entreRodas;
xRotacao=img.getWidth(null) / 2;
yRotacao=img.getHeight(null) / 2;
}
if (i == 0x19) {
dX = 0;
dY = 0;
dAngulo = -2 * distancia / entreRodas;
xRotacao=img.getWidth(null) / 2;
yRotacao=img.getHeight(null) / 2;
}
x += dX;
y += dY;
angulo += dAngulo;
}

Até a semana que vem,
Juliana

Desenvolvimento em Java

>Por Juliana

Boa noite,
Na segunda-feira desta semana (27/jun), eu e a Mariana nos encontramos e desenvolvemos mais um pouco o projeto. No entanto, encontramos problemas, os quais só conseguimos resolver ontem (01/jul).
A seguir, lhes apresento o código, que a partir de um arquivo ggb, cria os diversos quadros de condição/ação correspondentes.

// Função que carrega o arquivo .ggb
public void Carregar(String caminho, Vector vetMinis) throws Exception {
Properties prop = new Properties();
FileInputStream pf = new FileInputStream(caminho);
prop.load(pf);
vetMinis.clear();
Prog1.pnArea.removeAll();
for (int i = 0; i < prop.size(); i++) {
String s = prop.getProperty("com" + i,"O1(0,0);O2(1,1);O1(1,1);O2(0,0)");
String p[] = s.split(",|\\(|\\),|\\);|\\)");
for (int j = 0; j < p.length; j++)
System.out.println(p[j]);
Mini mini = new Mini(Prog1.objs);
vetMinis.add(mini);
mini.acao.posObj[0]= Cardeais.calculaCardeal(Integer.parseInt(p[1]), Integer.parseInt(p[2]));
mini.acao.posObj[1]= Cardeais.calculaCardeal(Integer.parseInt(p[4]), Integer.parseInt(p[5]));
mini.condicao.posObj[0]= Cardeais.calculaCardeal(Integer.parseInt(p[7]), Integer.parseInt(p[8]));
mini.condicao.posObj[1]= Cardeais.calculaCardeal(Integer.parseInt(p[10]), Integer.parseInt(p[11]));
Prog1.pnArea.add(mini);
}
Prog1.pnArea.updateUI();
Prog1.pnArea.validate();
Dimension d = Prog1.pnArea.getPreferredSize();
}

Isso é tudo por hoje. Em breve traremos outros trechos de código, já que tal desenvolvimento deve se intensificar esse mês.
Juliana

Tela protótipo do simulador 2D

>Por Juliana

Boa noite,
Como certamente já foi dito em algum post de algum integrante, está em nosso plano desenvolver uma tela para a simulação 2D da lógica. Achamos essa tela extremamente importante para o projeto, pois ela possibilitará a execução da programação desenvolvida mesmo quando o usuário não dispuser da parte real (arena, robô e objetos).
Confira a seguir um protótipo da tela. Queremos que seja bastante simplificada, apresentando apenas o essencial.


Obrigada pela atenção. Boas férias e muito projeto a todos vocês,
Juliana